İHA’ları Oluşturan Sistemler

Bu yazımızda bahçelerimizde uçurduğumuz dronelerden yarışmalara katılmak için yaptığımız İHA’lara kadar temel seviyede üretilen İHA’ları oluşturan yapılardan söz edeceğiz.

Bu yapıları dış donanımlar ve iç donanımlar olarak ikiye ayıralım ve dış donanımlarında dışarıdan bakıldığında görünen parçalarını, iç donanımlarında ise dışarıdan pek gözükmeyen elektronik parçalarını inceleyelim.

DIŞ DONANIMLAR:

Temel olarak sabit kanatlı İHA’ların dış donanımlarını gövde, kanat, kuyruk, faydalı yük ve itki sistemleri olarak 5’e, döner kanatlı drone İHA’ların dış donanımlarını ise gövde (şase), faydalı yük ve itki sistemleri olarak 3’e ayırabiliriz.

GÖVDE: Gövde; dışarısında uçuş elemanlarını, içerisinde ise elektronik parçaları ve faydalı yükleri barındıran bir uzuvdur. Gövdeye bağlı olarak uçuş elemanları kanat, kuyruk, motor ve iniş takımları gibi yapılardan oluşurken elektronik parçaları bilgisayar, anten ve konum modülleri gibi yapılardan oluşur.

Gövdenin tasarımı ve ağırlık merkezi aracın dengeli uçabilmesi için çok önemlidir. Sağlıklı bir uçuş için rüzgarın olumsuz etkilerini azaltmak gerekir. Bu yüzden gövde hatlarının çok keskin olmamasına ve gereksiz çıkıntılara yer verilmemesine dikkat edilmelidir. Gövde boyutunun ise kanat boyutuna, aracın ağırlığına ve ağırlık merkezine göre ölçeklendirilmelidir.

Bu anlattıklarımızdan sonra hem gövde hem de diğer parçalar için en önemli kısım olan İHA’ların hangi maddelerden oluşturulduğuna gelelim. İHA’ların havada sağlıklı bir şekilde uçabilmesi için tasarımının dışında hafif ama dayanıklı bir maddeden üretilmesi gerekmektedir. Bu tür temel yapıdaki İHA’larda genellikle strafor, fotoblok ya da plastik kullanılmaktadır. Plastik daha dayanıklı olduğu için oyuncak olarak üretilen küçük yapılardaki İHA’larda tercih edilir, strafor ve fotobloklar ise hafif olması ve kolay şekillendirilebildiğinden evde üretilen temel yapıdaki sabit kanatlı İHA’larda tercih edilir fakat dayanıklılıkları pek iyi olmadığı için uzaktan kontrolü ile hasar vermeden uçuşu sağlansa bile hava şartları biraz kötüleştiğinde hasar alma ihtimali çok yüksektir. Tabi bunların dışında İHA’lar kompozit veya metal malzemelerden de yapılabilir.

KANAT: Uçabilmek için canlılar gibi araçlar da kanatlara ihtiyaç duymaktadır. Bu bölümde sabit kanatlı İHA’ların kanat yapılarına değineceğiz.

Günümüzde tercih edilen birçok kanat yapıları vardır, bu yapılar aracın gövde, kuyruk stillerine ve boyutlarına göre seçilmektedir. İlk başta kanatların sayılarından başlayalım, eskiden kanatların daha küçük ve taşınmasının kolay olabilmesi için iki veya üç katlı kanat yapıları tercih edilirken günümüzde manevra kabiliyetini arttırması bakımından tek kanatlı yapılara geçiş yapılmıştır. İHA’ların yapıları küçük olduğu için iki katlı kanatların kullanılması daha mantıklı gibi dursa da İHA’ların da uçaklar gibi ani manevralar ve yüksek hız gerektirecek görevleri olabileceğinden tek kanat stili daha çok tercih edilir.

Tek kanatlara alternatif olarak kuyruk veya büyük gövde gerektirmeyen, çoğunlukla kanattan oluşan İHA’lar da vardır. Bu İHA’ların kullandığı kanat sistemine ise delta denir. Delta kanat, diğer türlere göre daha avantajlı gibi gözükse de stabilite ve üretim kolaylığı bakımından biraz zor bir kanat yapısıdır ve pek tercih edilmemektedir.

Kanat seçimi yaparken üretilebilirliğin yanında aerodinamik ve optimizasyonuna da dikkat edilmelidir. İHA’lar için aerodinamik bakımından en iyi kanat yapısını bulunması aracın havada  gerçekleştireceği görevin maximum başarıda olmasını sağlar fakat İHA’ların az maliyetli olmalarının tercih edilme nedenlerinden biri olduğu unutulmamalıdır. Eğer İHA’ların kanat yapısı zor bir geometrik şekildeyse üretimi hem daha zor hem de daha maliyetli olacağından pek tercih edilmeyecektir.

İHA kanatlarında genel olarak eliptik, dikdörtgen ve sivriltilmiş uçlar tercih edilmektedir. Sivriltilmiş uçlar diğerlerine göre daha yüksek hız sağlar ve üretimi dikdörtgen kadar kolay olmasa da eliptik kadar zor değildir, o yüzden sivriltilmiş uçlu kanatlar sabit kanatlı araçlar için daha faydalı olacaktır.

Kanatların şeklinden sonra burulma açısını da anlatmamız gerekir, çünkü burulma açısı kanatların kontrolü sağlamasına büyük yardımda bulunur. Basitçe anlatmak gerekirse burulma açısı ile kanadın burun tarafından arka tarafına doğru giderek incelmesi diyebiliriz.

Kanatların bir diğer önemli açısı ise dihedral açısıdır. Dihedral açı, kanat ucunun gövdenin altından 7 derece yukarıya eğimli bir şekilde durmasıdır, uçuş ergonomisi için bu değer önemlidir.

Ayrıca kanatlar gövdenin altında, ortasında veya üstünde olabilir. Fakat üretim kolaylığı ve kontrolü bakımından gövde altına yerleştirilen kanatlar daha çok tercih edilmektedir.

FAYDALI YÜK: Günümüzde İHA’larda faydalı yük kısımları genellikle kanatlarda ya da gövdede bulunmaktadır, askeri alanlardan yangın söndürme gibi önemli birçok faaliyetlere kadar faydalı yük kısımları büyük önem arz etmektedir.

KUYRUK:  Kuyrukların bir hava unsurunun kontrolünü daha verimli kontrol ettiği geçmişten beri bilinen bir gerçektir.  Geçmişte kuş tüyü ile okların arkalarına basit bir şekilde kuyruklar konumlandırılırken günümüzde kuyruklar uçan araçlarda aynı kanat gibi önem kazanarak geliştirilmektedir.

Rüzgar kontrolünü sağlaması için kuyruklarda da aynı kanatlardaki gibi flaplar bulunur, bu flaplar kanatların yön almasına destekte bulunabileceği gibi uçağın herhangi bir sağa sola eğilmeden yön değiştirebilmesini de sağlamaktadır.

Kuyrukların da birçok farklı stilleri bulunmaktadır ve kullanılan alana ve İHA’nın yapısına göre en uygun olan kuyruk yapısını seçmek gerekmektedir. Onlarca tercih edilen kuyruk yapısı vardır ama biz en çok tercih edilen 3 kuyruk yapısını nedenleri ile inceleyelim.

İlk olarak T kuyrukan başlayalım. Bu kuyruk, dışarıdan bakıldığında bir roket kuyruğunun üstünde bir çift kanat varmış gibi gözükür. Stabilite ve kontrol bakımından iyi olmasının yanında bu kuyruk yapısına pek de hafif diyemeyiz.

İkinci kuyruk yapımız olan V kuyruk, T kuyruğun aksine hafifliği ile ön plana çıkmaktadır. Fakat stabilite ve kontrolde T kuyruğu geçemektedir.

Son ve en çok tercih edilen kuyruk yapısı olan konvansiyonel kuyruk, dış görünüşüyle roket kuyruklarını andırmaktadır. Bu kuyruk yapısı hafiflik, kontrol, etkinlik ve üretim kolaylığı gibi birçok konuda başarılı sayılabilir fakat yinede buradaki kuyruk yapılarının hepsinin en iyi verimde çalıştığı İHA yapılarının olduğunu, bu yüzden en iyi kanat ve kuyruk yapılarını İHA’nın şekline ve kullanılacağı aktivitelere göre seçileceğini söyleyebiliriz.

İTKİ SİSTEMLERİ: Canlı-cansız hareket kabiliyeti olan herşey güce ihtiyaç duyar. İHA’lar ise genellike bu ihtiyacını elektrikten, elektriği de harekete geçirebilmesi için motorlardan yararlanmaktadırlar. Operasyonel olarak kullanılan İHA’lar daha üst düzey ve teknik bilgiler gerektirdiğinden biz başlıkta da söylediğimiz gibi motorları en basit olacak şekilde inceleyeceğiz.

İlk önce sabit kanatlı İHA’ların motorlarından ve diğer aksamlarından bahsedelim, daha sonrasında da döner kanatlı İHA’lara geçiş yaparız. Sabit kanatlı İHA’lara dışarıdan baktığımızda hareket kabiliyetini sağlayan pervaneler olduğunu görürüz, bu pervaneler İHA’dan İHA’ya kimisi öne, kimisi arkaya, kimisi de üste doğru değişiklik göstermektedir. Bunun nedeni İHA’larda ve uçaklarda kullanılan pervane pallerinin yönü nereye doğruysa aracın o yöne doğru gitmesidir. O yüzden yukarı ve üst yönlere doğru yerleştirilip İHA’ların sağlıklı bir şekilde yönlendirilmesi sağlanır fakat bazı İHA’ların kuyruk sistemleri pervanelerin havayı doğru bir şekilde kullanmasını engelleyebildiği için bu tür İHA’larda motorlar engel arkasına yerleştirilir ve pervane palleri diğer pallere göre tersine seçilip aracın pervane yönünün tersine uçması sağlanır.

Kullanılan pervanenin boyutu genellikle motorun devrine göre seçilmektedir. Eğer kullanılan motor yüksek devirli ise küçük pervane, düşük devirli ise büyük pervane kullanılması araç için daha verimli olacaktır. Genelde deniz araçlarında kullanılan pervaneler kısa ve geniş, hava araçlarında kullanılan pervaneler uzun ve ince yapılıdır. Pervaneler motorların miline bağlıdır ve mil döndükçe pervane de mil ile birlikte dönmektedir.

Temel düzeyde geliştirilen İHA’larda kullanılan motorlara gelecek olursak piyasadaki ufak bir İHA’yı havalandırabilecek elektrik motorlarından bahsedeceğiz. Elektrik motoru, elektrik enerjisini kinetik enerjiye dönüştürür. Temel yapıdaki İHA’larda DC motorlar havalanmak için yeterli gücü sağlamaktadır.

Motorun pervaneleri döndürmesiyle ortaya çıkan kuvvete F diyelim, birinci motordan çıkan güce F1, ikinci motordan çıkan güce F2 dersek F = F1 + F2 olur ve az önce de dediğimiz gibi pervanelerin ters yönlere dönmesi gerektiği için F1 = -F2 olur. Aracımızın toplam ağırlığının ile yer çekimi ile olan çarpımına W dersek eğer F = W olursa aracımız hareket etmez, bulunduğu konumda sabit kalır. F > W olursa gücümüz aracımızın ağırlığından büyük olacağı için aracımız yükselir, eğer tam tersi F < W olursa aracımızın ağırlığı daha yüksek olduğundan aracımız alçalmaya başlar. F1 gücünü sağlayan motor solda, F2 gücünü sağlayan motor ise sağda diyelim. Eğer F1 > F2 olursa araç sağa doğru, F2 > F1 olursa araç sola doğru manevra yapar.

DC motorlar fırçalı ve fırçasız olarak ikiye ayrılırlar. Fırçalı motorlar zamanla aşındıkları için bakımlarının yapılması gerekmektedir, aksi taktirde zamanla dönüş hızında olumsuz bir değişim olacaktır. Fırçasız motorları kontrol edebilmek için ESC (elektronik hız kontrolör sistemi) denilen elektronik devre sistemi gerekmektedir. ESC’lerin detaylarını iç aksamlarda inceleyeceğiz.

Fırçasız motor seçiminde bir tüyo vermek gerekirse genelde motorların üzerlerinde 4 rakamdan oluşan bir sayı vardır, bu sayılarda ilk iki hane milimetre olarak statorun kalınlığını ve son iki hanesi statorun milimetre cinsinden yüksekliğini ifade eder. Bu bilgiler İHA’nın kullanış tarzına göre motor seçilebilmesini sağlar çünkü stator yüksekliği arttıkça motorun yüksek devirde gücü artarken kalınlaştıkça düşük devirlerde torku artar.

Döner kanatlı sistemlere gelecek olursak iki sistem aslında birbirine çok benzemektedir. Pervaneler döner kanatlı sistemlerde daha kısa boyutlardadır, pervaneler birden fazla ve yan yana durdukları için verim açısından daha elverişlidir. Hem sabit hem de döner kanatlı sistemlerde karşılıklı duran pervaneler zıt yönlerde dönmek zorundadırlar, yoksa aracın yön kabiliyeti verimli olmayacaktır.

Motorlara geldiğimizde sabit kanatlılarda olduğu gibi döner kanatlılarda da fırçasız DC motorları tercih edilmektedir. Motorun gücü ne kadar yüksek olursa pervanelerin dönüşü o kadar artacak ve hareket kabiliyeti de aynı oranda artacaktır fakat bu seçimin abartılı bir biçimde yüksek devirli veya düşük devirli olması aracın hareket kabiliyetini olumsuz yönde etkileyecektir. Bazı motor satıcıları motorun belirli pervane büyüklüklerinde kaç kiloluk bir itme sergileyeceğini belirtmektedir, bu durumlarda kaç tane motor kullanılıyorsa toplam itme kuvveti hesaplanarak aracın ağırlığı ile orantısına bakılabilmekte ve aracın daha ne kadar faydalı yük vs. kaldırabileceğini ölçebilmektedir.

İÇ DONANIMLAR:

Bu bölümde İHA’ların dışarıdan bakıldığında görünmeyen fakat İHA’yı İHA yapan temel elektronik ve diğer iç donanımlarından bahsedeceğiz.

ELEKTRONİK DEVRE KARTLARI: Elektronik devre kartları, içerisine yazılan kodlar vasıtasıyla karta entegre olan elektronik sistemleri yönetir. Bu bölümde İHA sistemleri için kullanılan arduino ve Raspberry Pi elektronik kartlarından bahsedeceğiz.

Arduino, elektronik devreleri yazılım ile kontrol edebilmemizi sağlayan bir elektronik devre kartıdır. Arduino, C++ yazılım dili ile Arduino IDE programı içerisine yazılan komutları yerine getirebilmektedir. Arduino’nun robotik alanlarda Uno, Nano gibi birçok farklı kart yapısı olduğu gibi giyilebilir olarak kullanılabilen arduino yapıları da bulunmaktadır. İHA yapımında eğer hazır kumanda sistemi kullanılırsa Arduino’ya pek ihtiyaç olmayacaktır ama kumandayı kendimiz yapmak istersek hem alıcı hem de verici modülünü haberleştirebilmek için arduino ve arduino ile çalışan sensörlere ihtiyacımız olacaktır.

Raspberry Pi ise Arduino gibi elektronik karttır fakat aynı anda birden fazla işlemi yapabilen ve kendine ait ram gibi bileşenleri olabilen bir elektronik kart olduğu için kendisine küçük bir bilgisayar da diyebiliriz. Raspberry Pi bilgisayarı, İHA yapımında görüntü işleme gibi karmaşık sistemlerde tercih edilmektedir.

SERVO MOTOR: Servo motor, ister kumandadan ister arduino gibi kartlardan kendisine verilen komutlara göre belirli hızda ve açıda hareket edebilen bir motor türüdür. Servo motorlar, flapları ve iniş takımını kontrol edebilmek için kullanılmaktadır.

Farklı ağırlıklarda olan birçok servo motor türleri de mevcuttur. Eğer istenirse uzaktan kontrol için aynı flaplar gibi faydalı yük mekanizması için de servo motorlar tercih edilebilir.

ESC: ESC, fırçasız motorları kontrol etmek amacıyla kullanılan bir sistemdir. RC ESC’ler ise kısaca kumandadan motorlara gönderilen frekansları uygun duruma getirip gönderilen komutu motorlara iletirler.

BEC: ESC’ye bağlanan ve 5V DC güç sağlayabilen bir voltaj regülatörüdür.

SİGORTA: Sigorta, aşırı akımı gönderimini önlemek için güvenlik amaçlı aracın kolayca erişilebilir bir noktasına konumlandırılmalıdır. Ayrıca sigortanın + kutuba bağlanması ve pile yakın olarak konumlandırılması da gerekmektedir. Açma – kapama tuşu ile kolayca kullanılabilir şekilde dizayn edilmelidir.

TELEMETRİ: Telemetri kısaca uçuş kontrol kartı ile yer istasyonu arasındaki bağlantının kablosuz olarak iletilmesini sağlar. Telemetri sadece İHA sistemlerinde değil, roket sistemlerinden sağlık gibi birçok alanda kablosuz veri iletişimini sağlamaktadır.

ALICI – VERİCİ MODÜLLERİ: İçerisinde pilot olmayan hava araçları, kontrollerini ya uzaktan bir kontrol ile, ya da otonom bir şekilde gerçekleştirmektedir. Uzaktan kontrol ile gerçekleştirebilmesi için aracın işerisinde bir alıcı modülü, kontrol istasyonunda ise araca komutları gönderebilmek için bir verici modülü bulunması gerekmektedir. Günümüzde bu tarz araçlar için dizayn edilen  kumandalar bulunmaktadır ve bu kumandaların yanında alıcı modülleri de verilmektedir.

Eğer profesyonel bir araç geliştirmiyorsak alıcı ve verici modüllerini kendimiz de geliştirebiliriz. Alıcı modülü İHA’nın içerisinde kumandadan gelen komutları gerekli kısımlara ileten modül, verici modül ise uzaktan kumanda ile İHA’yı kontrol edebildiğimiz modüldür. Alıcı modülünü yapabilmemiz için arduino nano, NRF24L01, 100uF  kapasitör, Li-Po pil, ana motora bağlayabilmek için ESC ve flapları kontrol edebilmek için servo motorlara ihtiyacımız vardır. Verici modülünü yani uzaktan kontrol kumandamızı yapabilmemiz için ise arduino nano, NRF2401 PA, 100uF kapasitör, Li-Po pil ve arduino ile uyumlu iki adet joystick kontrolcüsüne ihtiyacımız vardır.

UÇUŞ KONTROL KARTLARI: Uçuş kontrol kartları, İHA’nın uçuşu hakkında bize bilgiler veren ve aynı zamanda İHA’yı otonom bir şekilde kullanmamıza olanak sağlayan kartlardır. Yaygın olarak kullanılan uçuş kontrol kartlarına NAZE32, CC3D, KK1, PIXHAWK, ARDUPİLOT (APM), FLIP32 gibi kartları örnek olarak verebiliriz.

APM yani diğer adıyla ArduPilot, Arduino Mega’nın uçuşa özel olarak tasarlanmış hali diyebiliriz. APM içerisinde GPS, manyetometre, barometre, jiroskop gibi sensörleri barındırdığı gibi ek donanımları da eklemeye müsade etmektedir. Kendine ait kolayca kurulabilen uygulaması olmasının yanında açık kaynak kodlu olduğu için geliştirilmeye de açık bir karttır. Fiyat olarak ise diğer uçuş kartlarına göre daha uygun fiyatlı olduğunu söyleyebiliriz.

GPS MODÜLÜ: GPS modülü, uçuş kontrol kartlarına entegre olarak İHA’nın konum bilgilerine erişilmesine ve İHA’nın konum üzerinden otonom bir şekilde görevlerini yerine getirmesine olanak sağlayan bir modüldür.

KAMERA: Eğer İHA’nızı kullanırken onun gözünden dünyayı görebilmek isterseniz bir adet kameraya ihtiyacınız olacaktır. Genellikle bu tür eğlence amacıyla kullanılan kameralar aksiyon kameralarıdır. Eğer isterseniz FPV kameralı kumandaları tercih edebilirsiniz, böylece ek olarak kamera ile uğraşmamış olursunuz.

Görüntü işlemek için kameranızı kullanmak isterseniz gerekli yazılımları elektronik kartınıza ekleyerek ve kameranızı da kartınıza bağlayarak görüntü işleme özelliğini aktif edebilirsiniz.

PİL: İHA’ları uçurabilmek için gerekli olan enerji, aracın motorlarına uygun olarak sağlayabilen her türlü pilden temin edilebilmektedir fakat uçuş verimliliğinin artması ve uygun maliyetli olabilmesi açısından pilin yeniden şarj edilebilme özelliğinin olabilmesi için Li-Po pil kullanımı İHA’lar için daha avantajlı olacaktır. Motorların gücüne göre Li-Po pillerin özelliklerinin seçilmesi gerekmektedir.

Bu bölümde İHA’ların iç ve dış sistemlerinden bahsettik, yazılımsal sistemlerine ise ilerleyen makalelerimizde değineceğiz.

Eğer okumadıysanız bir önceki makalem olan İnsansız Hava Aracı (İHA) Nedir? Adlı makalemi de incelemenizi tavsiye ederim.

KAYNAKÇA

Acar, Hayri. “TÜBİTAK UAV TURKEY 2019 – Sabit Kanatlı İHA: Tasarım ve Konfigürasyon”. TÜBİTAK UAV TURKEY 2019. Erişim: 11 Aralık 2020. . https://www.youtube.com/watch?v=b64w-ntqbME.

KendinYap. “DIY RC SU-27 Model Uçak Nasıl Yapılır”. Erişim: 20 Aralık 2020. https://www.rcpano.net/2019/03/14/diy-rc-su-27-model-ucak-nasil-yapilir/.

ÇAĞAN, S. Ç., & BULDUM, B. B. İnsansız Hava Araçlarında Kullanılan Malzemeler. Dünya Multidisipliner Araştırmalar Dergisi, 2019(1), 35-52.

Wikipedia katılımcıları (2020). Elektrik motoru. Vikipedi, Özgür Ansiklopedi. Erişim tarihi 20.45, Aralık 3, 2020 url://tr.wikipedia.org/w/index.php?title=Elektrik_motoru&oldid=24203451.

Solakoğlu, Erhan. “TÜBİTAK UAV 2020 – İnsansız Hava Araçları Kavramlar, Tasarım ve Konfigürasyon”. 2020 TÜBİTAK Uluslararası İnsansız Hava Araçları Yarışması Eğitim Videoları. Erişim: 22 Aralık 2020. https://www.youtube.com/watch?v=cmuiC3ojus0&list=PLZ94uHhyx1KB1k1oGSeaQnOk2Y4XRsL2n&index=9.

Benveniste, Rıfat. “TÜBİTAK UAV 2020 – İtki Sistemleri”. 2020 TÜBİTAK Uluslararası İnsansız Hava Araçları Yarışması Eğitim Videoları. Erişim: 14 Aralık 2020. . https://www.youtube.com/watch?v=XoxOMHZ7ckE&list=PLZ94uHhyx1KB1k1oGSeaQnOk2Y4XRsL2n.

Elektrik Rehberiniz. “Fırçasız DC Motorlar”. Erişim: 13 Aralık 2020. https://www.elektrikrehberiniz.com/elektrik-motorlari/fircasiz-dc-motorlar-3835/#:~:text=Brushless%20(%20f%C4%B1r%C3%A7as%C4%B1z)%20motorlarda%20f%C4%B1r%C3%A7a%20ve,robotik%20alanda%20da%20kullan%C4%B1lmaya%20ba%C5%9Flanm%C4%B1%C5%9Ft%C4%B1r.&text=Bu%20motorlar%C4%B1n%20rotor%20k%C4%B1sm%C4%B1nda%20g%C3%BC%C3%A7l%C3%BC,Statorda%20ise%20bobinli%20sarg%C4%B1lar%C4%B1%20mevcuttur.

Her Yerde Yazılım. “Arduino Nedir?”. Erişim: 21 Aralık 2020. https://www.heryerdeyazilim.com/arduino-nedir/.

Wikipedia katılımcıları (2020). Arduino. Vikipedi, Özgür Ansiklopedi. Erişim tarihi 08.43, Aralık 21, 2020 url://tr.wikipedia.org/w/index.php?title=Arduino&oldid=24157662.

KendinYap. “Ucuz Ve Basit 4 Kanallı Model Uçak Kumandası Yapımı DIY RC”. Erişim: 16 Aralık 2020. https://www.rcpano.net/2020/02/17/ucuz-basit-4-kanalli-model-ucak-kumandasi-yapimi/.

Elektrik Port. “Raspberry Pi Nedir ? Arduino ile Farkları Nelerdir ?”. Erişim: 21 Aralık 2020. https://www.elektrikport.com/universite/raspberry-pi-nedir-arduino-ile-farklari-nelerdir-/8305#ad-image-0.

Köker, Raşit. “TÜBİTAK UAV TURKEY 2019 – Havadan Görüntüleme ve Nesne Tanıma”. TÜBİTAK UAV TURKEY 2019. Erişim: 21 Aralık 2020. . https://www.youtube.com/watch?v=JH9wnGKLD1A.

KendinYap. “RC Uçak Kumandaları Nedir? Nasıl Kurulur. Model Uçak Kumanda Bağlantıları.”. Erişim: 21 Aralık 2020. https://www.youtube.com/watch?v=MW_ggdjk834.

Elektrik Port. “Telemetri Sistemi Nedir?”. Erişim: 19 Aralık 2020. https://www.elektrikport.com/teknik-kutuphane/telemetri-sistemi-nedir/16904#ad-image-0.

Atölye, Teknik. “APM (ARDUPILOT MEGA) NEDİR NASIL KULLANILIR ?”. Erişim: 17 Aralık 2020. https://www.youtube.com/watch?v=kPNasYOzNhw.

Rota35. “Hangi kontrolkartını seçmeli (Flight controller)”. Erişim: 21 Aralık 2020. https://www.youtube.com/watch?v=5rDzCKJz1h0.

İnceleme, Elektro. “APM 2.6 Uçak Kurulumu – Arduplane”. Erişim: 17 Aralık 2020. https://www.youtube.com/watch?v=vkYocHTA_Lg.

Drone Hava Sahası. “Qgorundcontrol ile OTONOM UÇUŞ Örneği”. Erişim: 21 Aralık 2020. https://www.youtube.com/watch?v=RLYH3VX4210.

KendinYap. “FPV RC Uçak Nasıl Yapılır. DIY İkiz Motorlu, Kameralı Model Uçak”. Erişim: 21 Aralık 2020. https://www.youtube.com/watch?v=oMLHavzj5Pg.

Köker, Raşit. “TÜBİTAK UAV TURKEY 2019 – Havadan Görüntüleme ve Nesne Tanıma”. TÜBİTAK UAV TURKEY 2019. Erişim: 21 Aralık 2020. . https://www.youtube.com/watch?v=JH9wnGKLD1A.

Drone Hava Sahası. “Drone için LİPO PİL SEÇİMİ ve UÇUŞ SÜRESİ hesaplama”. Erişim: 21 Aralık 2020. https://www.youtube.com/watch?v=FQR7VaZxeiM.

Görsel Kaynaklar:

Ondokuz Mayıs Üniversitesi IEEE Öğrenci Topluluğu. “İHA nedir?”. [dijital görsel] Erişim: 9 Ocak 2021. Alıntıdır http://ieee.omu.edu.tr/iha-nedir/.

Mavic. [dijital görsel] Erişim: 9 Ocak 2021. Alıntıdır https://www.mavic.com.tr/images/detailed/19/Mavic__12E_Sabit_Kanat_%C4%B0HA-1.jpg.

Wikipedia katılımcıları (2021). Arduino. Vikipedi, Özgür Ansiklopedi. [dijital görsel] Erişim tarihi 16.28, Ocak 9, 2021 url://tr.wikipedia.org/w/index.php?title=Arduino&oldid=24533091.

Wikipedia katılımcıları (2020). Raspberry Pi. Vikipedi, Özgür Ansiklopedi. [dijital görsel] Erişim tarihi 16.29, Ocak 9, 2021 url://tr.wikipedia.org/w/index.php?title=Raspberry_Pi&oldid=24299506.

Kodlamayap. “Servo Motor Nedir ve Nasıl Kullanılır?”. [dijital görsel] Erişim: 9 Ocak 2021. Alıntıdır http://kodlamayap.com/2017/12/15/servo-motor-nedir-ve-nasil-kullanilir/.

f1depo. [dijital görsel] Erişim: 9 Ocak 2021. Alıntıdır https://st3.myideasoft.com/shop/dt/63/myassets/products/412/433-915-mhz-telemetri-alici-verici-apm-pixhawk.jpg?revision=1503248191.

f1depo. [dijital görsel] Erişim: 9 Ocak 2021. Alıntıdır https://st2.myideasoft.com/shop/dt/63/myassets/products/376/ublox-neo-6m-gps-modul-kart-f1depo-drone.jpg?revision=1502179121.

gaste24. [dijital görsel] Erişim: 10 Ocak 2021. Alıntıdır https://www.gaste24.com/images/haberler/2019/12/4-ulkeye-iha-soku-pahali-ve-hantal_b2217.jpg.

Baykar Savunma. [dijital görsel] Erişim: 11 Ocak 2021. Alıntıdır https://www.baykarsavunma.com/foto-galeri.html.